robosense airy 的雷达进行标定完之后定位飞掉

[wyq123-star]

我用robosense airy 的雷达进行标定，每次标完xyz三个轴之后，定位就会飞掉，但是我的标定结果大方向上与官方给出的外参一致，那标定三个轴之后的refinement这一块的结果会被定位飘飞这一问题所影响吗

[wyq123-star]

我甚至觉得没有refiment的时候，结果更接近于官方给出的外参

[OKAIOK]

您好，同样的雷达，能请教一下如何标定的吗，我这通过rviz看到的建图飘的不成样子了，是不是数据采集的问题

[OKAIOK]

我用robosense airy 的雷达进行标定，每次标完xyz三个轴之后，定位就会飞掉，但是我的标定结果大方向上与官方给出的外参一致，那标定三个轴之后的refinement这一块的结果会被定位飘飞这一问题所影响吗

您好，同样的雷达，能请教一下如何标定的吗，我这通过rviz看到的建图飘的不成样子了，是不是数据采集的问题

[wyq123-star]

我用robosense airy 的雷达进行标定，每次标完xyz三个轴之后，定位就会飞掉，但是我的标定结果大方向上与官方给出的外参一致，那标定三个轴之后的refinement这一块的结果会被定位飘飞这一问题所影响吗

您好，同样的雷达，能请教一下如何标定的吗，我这通过rviz看到的建图飘的不成样子了，是不是数据采集的问题

确实容易飞，我如果直接用手拿雷达本体标定的话好像没怎么成功过，但是我加了个打印件之后再给雷达xyz轴的激励好像就能完成基础的标定，但是refinement环节定位会飞掉，导致refinement的结果不如没有refine的结果；实在标定不成功你也可以试用一下外置imu进行标定对比一下找找问题。最终我还是没有使用这个标定的结果，而是直接使用官方给的外参进行数据转换的

[OKAIOK]

好的，我这当时为了有一个可验证的参数，所以用的内置imu，结果也是没标出来。那请问您这边有试过其他的标定工具吗，或者能否请教一下您有没有进行过其他的标定，比如雷达与rtk（gnss）标定呢？ 在 2025-10-17 16:26:44，"yutouxiaozhuang" ***@***.***> 写道： wyq123-star left a comment (hku-mars/LiDAR_IMU_Init#140) 我用robosense airy 的雷达进行标定，每次标完xyz三个轴之后，定位就会飞掉，但是我的标定结果大方向上与官方给出的外参一致，那标定三个轴之后的refinement这一块的结果会被定位飘飞这一问题所影响吗 您好，同样的雷达，能请教一下如何标定的吗，我这通过rviz看到的建图飘的不成样子了，是不是数据采集的问题 确实容易飞，我如果直接用手拿雷达本体标定的话好像没怎么成功过，但是我加了个打印件之后再给雷达xyz轴的激励好像就能完成基础的标定，但是refinement环节定位会飞掉，导致refinement的结果不如没有refine的结果；实在标定不成功你也可以试用一下外置imu进行标定对比一下找找问题。最终我还是没有使用这个标定的结果，而是直接使用官方给的外参进行数据转换的 — Reply to this email directly, view it on GitHub, or unsubscribe. You are receiving this because you commented.Message ID: ***@***.***>