Práctica de Manipuladores con el robot μArm
- Enunciado de la práctica.
- Documentación sobre el robot.
- Código fuente de la práctica.
- Documentación de la práctica.
- Archivos README y LICENSE.
La información relativa al enunciado de la práctica se puede encontrar en el siguiente PDF: https://github.com/UPM-Robotics/uarm/blob/master/docs/statement.pdf
La memoria del proyecto se encuentra en la siguiente carpeta: https://github.com/UPM-Robotics/uarm/tree/master/docs/memory. Dicha memoria está en formato LaTeX, y se incluyen todas las librerías y ficheros necesarios para compilar el proyecto.
La versión en formato PDF es accesible desde: https://github.com/UPM-Robotics/uarm/blob/master/docs/memory/memory.pdf
μArm Swift Pro es un robot creado por la empresa UFACTORY el cual cuenta con cuatro grados de libertad, aunque en la práctica solo usa 3 (debido a que el extremo, la pinza, está en una posición fija respecto al suelo).
Se encuentra disponible la siguiente información:
- Manual de usuario - http://download.ufactory.cc/docs/en/uArm%20pro%20User%20Manual%20v1.1.0.pdf
- Especificaciones - http://download.ufactory.cc/docs/en/uArm-Swift-Specifications-171012.pdf
- Guía del desarrollador - http://download.ufactory.cc/docs/en/uArm%20Swift%20Pro_Developer%20Guide%20v1.0.6.pdf
- Modelo en 3D - http://download.ufactory.cc/developer/swift/uArm_Swift_Pro_3D_20180620.STEP
El resto de la información pertinence relacionada con el brazo robótico se puede extraer de la página web de UFACTORY y, en particular, de la zona de soporte.
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Repositorio de GitHub y organización general.
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Configuración geométrica
- Definición de referenciales.
- Tabla de parámetros de Denavit–Hartenberg.
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Entender el funcionamiento de los manipuladores pantográficos.
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Cinemática directa del manipulador.
- Estudio de los casos:
- Función que implementa la cinemática directa del manipulador
- Estudio de los casos:
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Cinemática inversa
- Ecuaciones de la cinemática inversa del manipulador.
- Función que implementa dicha cinemática - devuelve una lista con todos los posibles valores de los parámetros.
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Función Jacobiana
- Matriz Jacobiana en el estudio de los casos
y su expresión gráfica.
- Función que devuelve la matriz Jacobiana del manipulador dadas las coordenadas articulares.
- Matriz Jacobiana en el estudio de los casos
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Singularidades y generación de trayectorias
- Determinar las configuraciones singulares.
- Función que devuelva una lista de coordinadas articulares las cuales, aplicadas en secuencia, permiten hacer que el manipulador describa una determinada trayectoria (función matemática).
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Representación gráfica de los resultados - los resultados se presentaron manualmente.